差分

m\ddot{p}=f'(t)+F\\ M\ddot{q}=g'(t)-F\\

この連立方程式を解く。ただし \(g\) は重心の座標、\(p\) は \(P\) の座標、\(q\) は \(Q\) の座標。の座標。また、\(F\) は \(Q\) が \(P\) に伝える力である。上式、中式より\[m\ddot{p}+M\ddot{q}=f'(t)+g'(t)\]\[m\dot{p}+M\dot{q}=f(t)+g(t)+\const\]